AABB.h

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#ifndef MATH_AABB_H
#define MATH_AABB_H

#include "vector.h"
#include <KrisLibrary/errors.h>

namespace Math {


inline void AABBClamp(Vector& x,const Vector& bmin,const Vector& bmax,Real d=Zero)
{
  Assert(x.n==bmin.n);
  Assert(x.n==bmax.n);
  for(int i=0;i<x.n;i++)
    x(i) = Clamp(x(i),bmin(i)+d,bmax(i)-d);
}

inline Real AABBMargin(const Vector& x,const Vector& bmin,const Vector& bmax,int& index)
{
  Assert(x.n==bmin.n);
  Assert(x.n==bmax.n);
  Real margin=Inf;
  index=-1;
  for(int i=0;i<x.n;i++) {
    if(x(i)-bmin(i) < margin) {
      margin = x(i)-bmin(i);
      index=i;
    }
    if(bmax(i)-x(i) < margin) {
      margin = bmax(i)-x(i);
      index=i;
    } 
  }
  return margin;
}

inline Real AABBMargin(const Vector& x,const Vector& bmin,const Vector& bmax)
{
  Assert(x.n==bmin.n);
  Assert(x.n==bmax.n);
  Real margin=Inf;
  for(int i=0;i<x.n;i++) {
    margin = Min(margin,x(i)-bmin(i));
    margin = Min(margin,bmax(i)-x(i));
  }
  return margin;
}

inline bool AABBContains(const Vector& x,const Vector& bmin,const Vector& bmax,Real d=Zero)
{
  Assert(x.n==bmin.n);
  Assert(x.n==bmax.n);
  for(int i=0;i<x.n;i++)
    if(x(i) < bmin(i)+d || x(i) > bmax(i)+d) return false;
  return true;
}

int AABBLineSearch(const Vector& x0,const Vector& dx,const Vector& bmin,const Vector& bmax,Real& t);

bool AABBClipLine(const Vector& x0,const Vector& dx,
                  const Vector& bmin,const Vector& bmax,
                  Real& u0,Real& u1);

} //namespace Math

#endif